Para realizar a impressão do DAMDFE de um MDF-e basta utilizar o método ImprimirMDFe informando a chave do manifesto, a quantidade de cópias e o nome da impressora. Segue abaixo os detalhes do método e de seu retorno.

Detalhes ImprimirMDFe

Função:  Realiza a impressão do DAMDFE de um MDF-e diretamente em uma impressora.
Classe:  TspdMDFeClientX
Método:  ImprimirMDFe
Tipo Retorno: spdRetImpressaoX

Parâmetros aceitos:

Delphi

procedure TfrmExemplo.btnImprimirMDFeClick(Sender: TObject);
var
  _Retorno: spdRetImpressaoX;
  _ChaveMDFe: string;
begin
  if not InputQuery('Chave do Manifesto', 'Chave do Manifesto:', _ChaveMDFe) then exit;
  
  //Esse método faz a impressão do manifesto através do Componente Manager Client
  _Retorno := MDFe.ImprimirMDFe(_ChaveMDFe, '1', '');
  
  //Exibe o retorno no memo
  memoRetorno.Clear;
  if _Retorno.Status = Sucesso then
    memoRetorno.Lines.Add('Mensagem: ' + _Retorno.Mensagem)
  else
    memoRetorno.Lines.Add('Erro: ' + _Retorno.NomeExcecao + ', ' + _Retorno.Mensagem);
end;

C#

private void btnImprimirMDFe_Click(object sender, EventArgs e)
{
  IspdRetImpressaoX Retorno = null;
  string _ChaveMDFe = InputBox("Chave do Manifesto", "Chave do Manifesto:", "");
  if (_ChaveMDFe != "")
  {
    //Esse método faz a impressão de um manifesto através do Componente Manager Client
    Retorno = MDFe.ImprimirMDFe(_ChaveMDFe, "1", "");

    //Exibe o retorno no memo
    memoRetorno.Text = "";
    if (Retorno.Status == spdManagerClientX.TStatus.Sucesso)
      memoRetorno.Text = ("Mensagem: " + Retorno.Mensagem);
    else
      memoRetorno.Text = ("Erro: " + Retorno.NomeExcecao + ", " + Retorno.Mensagem);
  }
}

Visual Basic 6

Private Sub btnImprimirMDFe_Click()
  Dim Retorno As spdRetImpressaoX
  Dim Chave As String
 
  Chave = InputBox("Chave do Manifesto:", "Chave do Manifesto", "")
 
  'Esse método imprime o manifesto através do Componente Manager Client
  Set Retorno = MDFe.ImprimirMDFe(Chave, "1", "")
 
  'Exibe o retorno no memo
  If Retorno.Status = Sucesso Then
    memoRetorno.Text = "Mensagem: " + Retorno.Mensagem + vbCrLf
  Else
    memoRetorno.Text = "Erro: " + Retorno.NomeExcecao + ", " + Retorno.Mensagem
  End If
End Sub 

Retorno

O tipo spdRetImpressaoX possui os seguintes campos:

A mensagem traz o resultado da comunicação, em caso de sucesso, a mensagem será "OK operação realizada com sucesso", e no caso de falha, ele terá a mensagem do motivo da falha.