Para resolver a Rejeição 573, incremente o número de sequencia (nSeqEvento) do evento que está sendo informado, pois essa chave de nota já possui um evento do mesmo tipo (tpEvento).

Exemplo da estrutura correta em XML:

Explicando a validação

A regra de validação da SEFAZ, diz o seguinte:

Existem situações onde essa rejeição pode acontecer, segue abaixo:

1. Ao emitir um evento de cancelamento para determinada NF-e que já foi cancelada.
2. Ao emitir uma carta de correção (CCe) para determinada NF-e que já possui um evento de carta de correção vinculado e com o mesmo número sequencial ao qual está sendo enviado novamente.
3. Ao emitir um evento de confirmação do destinatário para determinada NF-e que já possui o mesmo vinculado a ela.

Esta regra de validação é obrigatória em todas as UFs e é valida para NF-e (modelo 55) e NFC-e (modelo 65)

Explicando as exceções/observações

N/A. 

Referência

• Manual de Orientação ao Contribuinte (v. 6.00)