Para resolver a Rejeição 353: Valor do ICMS no CST=51 não corresponde a diferença do ICMS operação e ICMS diferido, verifique o produto com CST de ICMS igual a 51 - "Diferimento". Se o Valor do ICMS (vICMS) for diferente da diferença entre o Valor do ICMS Diferido (vICMSDif) e o Valor do ICMS da Operação (vICMSOp), será retornado a rejeição.

Exemplo de XML com o cálculo errado:

<ICMS>
   <ICMS51>
        <orig>0</orig>
        <CST>51</CST>
        <modBC>3</modBC>
        <pRedBC>100.00</pRedBC>
        <vBC>29296.88</vBC>
        <pICMS>18.00</pICMS>
        <vICMSOp>5273.44</vICMSOp>
        <pDif>100.00</pDif>
        <vICMSDif>5000.00</vICMSDif>
        <vICMS>5273.44</vICMS>
        <vBCFCP>29296.88</vBCFCP>
        <pFCP>2.00</pFCP>
        <vFCP>585.94</vFCP>
        <pFCPDif>100.00</pFCPDif>
        <vFCPDif>585.94</vFCPDif>
        <vFCPEfet>0.00</vFCPEfet>
    </ICMS51>
</ICMS>

Para clientes Manager Saas:

vICMSOp_N16a

vICMSDif_N16c

vICMS_N17

Clientes Plugnotas:

O cálculo do valor do ICMS será feito automaticamente caso não informado o campo valorIcmsDevido.

Para clientes que utilizam estrutura REC:

 
 N07|orig|CST|modBC|pRedBC|vBC|pICMS|vICMSOp|pDif|vICMSDif|vICMS|vBCFCP|pFCP|
 vFCP|pFCPDif|vFCPDif|vFCPEfet

Campos:
vICMSOp
vICMSDif
vICMS

Exemplo da estrutura correta em XML:

<ICMS>
  <ICMS51>
    <orig>0</orig>
    <CST>51</CST>
    <modBC>3</modBC>
    <pRedBC>100.00</pRedBC>
    <vBC>29296.88</vBC>
    <pICMS>18.00</pICMS>
    <vICMSOp>5273.44</vICMSOp>
    <pDif>100.00</pDif>
    <vICMSDif>5000.00</vICMSDif>
    <vICMS>273.44</vICMS>
    <vBCFCP>29296.88</vBCFCP>
    <pFCP>2.00</pFCP>
    <vFCP>585.94</vFCP>
    <pFCPDif>100.00</pFCPDif>
    <vFCPDif>585.94</vFCPDif>
   <vFCPEfet>0.00</vFCPEfet>
  </ICMS51>
</ICMS>

Explicando a validação

Para que não ocorra a rejeição 353, o valor do ICMS deve corresponder a diferença entre o valor de ICMS operação e o valor de ICMS diferido. 

O cálculo é feito da seguinte forma:

vICMSOp - vICMSDif = vICMS

Explicando as exceções/observações

 A regra de validação acima não se aplica caso não forem informados os dois campos: vICMSDif e vICMS

Caso ambos não sejam informados, eles serão considerados como 0.

Referência

Manual do Contribuinte - ANEXO I